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水平方向?yàn)?X 軸、Y 軸；垂直方向?yàn)?Z 軸，繞 Z 軸轉(zhuǎn)動(dòng) θ 軸(θz),繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng) α 軸(θx)，繞Y軸轉(zhuǎn)動(dòng) β 軸(θy)。